로봇 제어는 여러 개의 액추에이터가 서로 협력 할 필요가있을 때 매우 복잡해 질 수 있습니다. 기본 로봇 팔은 각 조인트가 특정 위치를 얻기 위해 순서대로 제어되도록 요구합니다. Beaglebone Blue는 모터 드라이버, 센서 입력 및 무선으로 무장되고 로봇 환자 용으로 구축됩니다.
[Andy]는 단일 보드 컴퓨터를 사용하여 비글 론 블루 전기 기계식 Glockenspiel이라는 음악 로봇을 준비했습니다. 하드웨어는 각각 8 개의 서보 모터로 구성되어 각각 망치 스틱이 붙어 있습니다. 모터 자체는 3D 인쇄 된 브래킷에 장착되어 오른쪽 높이에 장착 할 수 있습니다. 서보는 위치 제어를 위해 메인 보드에 연결되지만 모든 모터에 필요한 전류를 공급하기 위해 외부 공급을 사용해야했습니다.
소프트웨어 측면에는 MQTT 및 WebSockets를 통해 웹 브러 던 (Web Brewer)에 연결하고 서보 위치로의 노트를 번역하는 프로그램이 있습니다. 기본 사용자 인터페이스는 기본이며 키 입력에 연결하고 보낼 버튼이 있습니다. openscad 디자인뿐만 아니라 코드는 GitHub에서 다운로드 할 수 있습니다. 데모를 위해 아래 비디오를 확인하십시오.
이 프로젝트는 인터넷에서 튜닝을 재생하는 자율 로봇으로 확장 될 수 있습니다. 우리는 꽤 놀랍고, 둘 다에서 오는 순열이 있기를 바란다는 것을 희망하는 암석을 생각 나게합니다.
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